在第21回中，曹操因吕布占据徐州而大怒，亲自领兵攻打吕布。刘备则借机向曹操请缨，欲助其平定吕布之乱。然而，曹操对刘备心存疑虑，担心刘备日后可能成为自己的对手，因此对其态度冷淡。此时，关羽和张飞也劝刘备不要轻易投靠曹操，但刘备坚持认为当前局势需要借助曹操的力量来壮大自己。最终，刘备随曹操一同出征，却暗中寻找机会以图东山再起。

到了第22回，刘备随曹操攻破了吕布的防线，并成功将其围困于下邳城内。期间，刘备曾多次试图劝说吕布投降，但均未果。后来，吕布听信部下陈宫之言，决定弃守下邳城，结果被曹操识破计策，最终全军覆没，吕布本人也被擒获处死。刘备在此过程中展现了他卓越的政治手腕，不仅化解了曹操对自己的戒心，还赢得了更多的信任。

第23回开始讲述刘备离开曹操的故事。由于曹操对刘备日益警惕，刘备不得不寻找脱身的机会。他先是假装生病，然后通过献刀给曹操的方式制造混乱，趁机逃离了许都。途中，刘备遇到了关羽和张飞，三人重新聚首后继续寻找新的发展契机。他们先投奔袁绍，但由于袁绍性格多疑且缺乏决断力，未能得到重用，于是转而投奔刘表。

第24回里，刘备来到荆州，受到刘表的热情款待。刘表将刘备安置在新野，并委任其负责防御北方的曹军。刘备在新野期间，积极招揽人才，加强军队建设，同时密切关注天下形势的变化。这一时期，刘备的声望逐渐提高，吸引了越来越多的人才前来投奔，其中包括诸葛亮。

第25回提到，曹操得知刘备在新野站稳脚跟后，再次发兵南下，意图消灭刘备。面对强敌，刘备采取了灵活的战略，利用地形优势进行防御。与此同时，诸葛亮也开始崭露头角，为刘备制定了一系列重要的军事策略。经过一番激战，刘备虽然损失惨重，但仍成功保住了新野，并为未来的战略转移打下了基础。

第26回至第30回中，刘备在诸葛亮的帮助下，逐步完善了自己的势力范围。他不仅巩固了新野的地位，还积极扩展影响力，使得周边的小诸侯纷纷归附。此外，刘备还通过联姻等方式加强了与其他势力的关系，为自己争取更多的时间和发展空间。这些举措为后来刘备建立蜀汉政权奠定了坚实的基础。

综上所述，《三国演义》第21至30回主要讲述了刘备从投靠曹操到独立发展的过程。在这段时间里，刘备经历了多次挫折与考验，但他始终秉持着仁义之道，赢得了人们的尊重和支持。正是这种坚持，使刘备能够在乱世之中脱颖而出，成为一代英雄。